As primeiras representações artísticas de clara intenção erótica foram realizadas pelos Gregos e Romanos. Estas se encontram nas ornamentações de vasos de cerâmica, em pinturas murais, como nos frescos da Villa dos Mistérios em Pompeia (Museu Secreto de Nápoles) e nas esculturas inspiradas em cenas mitológicas de jogo amoroso.

Na literatura, é preciso distinguir a ficção poética das que possuem sentido didático, como o Kama Sutra. O Cântico dos Cânticos (ou Cantares de Salomão), quarto livro da terceira seção da Bíblia hebraica e um dos livros poéticos e sapienciais do Antigo Testamento da Bíblia cristã, possui em sua composição uma profunda dimensão erótica.

A poesia erótica encontrou no mundo romano uma nova dimensão ao incorporar elementos da linguagem coloquial que facilitaram a expressão da sensualidade. Durante a Idade Média, o gênero evoluiu para uma liberdade maior na poesia dos goliardos, ao mesmo tempo em que surgiu quase contemporaneamente a poesia do amor cortês, em que a inspiração erótica acontecia de uma forma altamente sublimada e codificada, sendo reflexo da sociedade feudal e cavalheiresca na qual se desenvolveu. No Renascentismo e no barroco, a poesia erótica atingiu o seu último momento de esplendor, pois nos séculos seguintes perdeu a sua especificidade como gênero distinto da poesia amorosa. Nos séculos XIX e XX o gênero foi cultivado por um extraordinário número de escritores, como Oscar Wilde e Alfred de Musset, mostrando vitalidade diferente das de outras narrativas.

E por que “Lascívia”? A palavra é sinônimo de luxúria, uma emoção de intenso desejo pelo corpo. Segundo a doutrina católica, é um dos sete pecados capitais e consiste no apego aos prazeres carnais, corrupção de costumes; sexualidade extrema e sensualidade.